写真からチェスボードを使って立体を復元（6）

続きです。カメラの内部パラメータ行列、Ａを求めます。Ａの成分は、下の通り添え字がついているものがあります。意味が分かりやすいからですが、単純に連立方程式などを解くときには却って見づらくなります。そこでこれらはアルファベット1文字で表すことにします。

①～⑥は行列の成分を比較しているだけです。行列Ｂの成分は分かっていますから、これらの方程式からｂ、ｅ、ｃ、ｇ、ｆを求めればよいのです。計算は面倒ですが、次回でやります。