写真からチェスボードを使って立体を復元（5）

続きです。やや分かりにくい式変形が含まれます。ノートに書いて理解してください！

次回以降ではこうして求めたＢからＡを求めます。参考にしているテキスト（『写真から作る3次元ＣＧ』）ではこの計算は省略されています。ここも丁寧に書きます。

追記　2023年7月19日(水)

2ヶ所、書き換えました。ベクトルの転置記号を追加しました。