2020-09-29 四元数(しげんすう、クオータニオン)を使ってみる(3) 数学 平面α、βがあります。ベクトルrをαに関して対称移動したものをr’、それをβに関して対称移動したものをr’’とします。 またα、βの間の角はθ/2です。従って2本の法線ベクトルのなす角もθ/2です。よってr、r’’のなす角はθです。 とにかく急いでまとめておきたかったので手書きです。そのうちきれいに書き直すかも知れません。計算などは省いていますが、計算に必要はことは(1)、(2)で説明してあります。 まとめ 四元数の第4回では実際に空間の点を四元数で回転してみます!!