ここまでで3枚の写真からカメラの内部パラメータＡを求め、基礎行列Ｆを求め、基本行列Ｅを求め、回転行列Ｒ、平行移動ベクトルｔを求めました。ここからは3枚のうちの2枚を使えば立体の頂点などの（空間内の）座標を計算できます。この部分を説明します。
平行移動のベクトルｔをＥから求めるとき、方向は分かりますが長さは不明です。だから空間内の真実の位置は計算できませんが、立体の形はきちんと分かります。一般逆行列を使います。『コンピュータビジョン -視覚の幾何学-』（佐藤淳1999コロナ社）で説明されています。
