まず基本。以下で、チェスボード上の点が写真上ではどのような座標に対応するのか、計算するための式を求めます。
Hは3行3列の行列です。u, v, u', v' の対応からHの成分が分かれば先へ進めます。
今回はここまで。カメラ座標系（の座標軸）を、回転R（空間内の回転行列）、平行移動ｔ（ベクトル）でワールド座標系に一致させています。このとき成立するのが上の式です。色々なテキストを見てもどちらの座標軸を動かしてどちらに一致させる、というはっきりした記述は見当たらず（多分……）、毎度「どっちだ？」とストレスでした。これでスッキリです。
