ここで、ぼくがこの分野を勉強し始めて最も悩んだことのひとつ、座標変換について整理しておきます。式が明らかになっていても、落ち着いて考えると「このｍはどこの座標で測ったものなんだっけ？」とか、「どちらの座標軸を動かしたと考えている？」とか、その他、特に複数の写真を扱う段階であれもこれも分かっていないことにすぐ気づきます。みんな困っていないのかな……？？ 備忘録でもありますし、迷わないように書いておきます。
まずワールド座標と写真上の座標（デジタル画像座標）の関係式について。カメラ座標の座標軸をワールド座標の座標軸に一致させるよう、回転と平行移動をしていることに注意しましょう。なお、ここではカメラ座標とワールド座標で話をしていますが、カメラ座標1とカメラ座標2でも議論は同じです。
当たり前だからなのか、皆わかっているからなのか、こうしたことを問題にしている記事は見かけません。しかしこれでスッキリです。
追記 2023年7月30日(日)
後半、削除しました。3枚の写真から空間内の点を求める手順について書いた部分です。ヘンなところがありました。「2枚の写真から空間内の点の座標を求める」という記事でちゃんとしたことを書きました。
