一時期、「写真からもとの立体を復元」ということで少し勉強してブログにも実験の結果などを載せていました。今回、コンピュータビジョンの勉強をさらにきちんとしようと考え、必要な数学、特に線形代数を復習しています。
この分野では立体の回転の話が出てきます。「ロール、ピッチ、ヨー」とか「オイラー角」といったものが話題になります。オイラー角など、名前はあちこちで聞きますが、これ、やはり相当な難物です。オイラー角についてここで解説するのはやめておきますが、空間内での立体の回転、たったこれだけのことなのに理解が難しいのです。分かりやすい解説はないかなー、と探していたら見つかりました。
オイラー角を始め、空間内の回転について非常に分かりやすい解説が載っています。第2章「回転の幾何学」、第3章「回転のパラメータ」でオイラー角、四元数による回転などについて、26ページほどです。練習問題も解答付きで載っており、周辺の事実の整理に大変役立ちました。その後はもっと難しい話に続き、そちらはぼくはまだ読んでいませんが、個人的には2、3章の部分だけでも購入の価値があったと思います。
ひとつの立体を違う方向から写真を何枚か撮り、見え方の違いから立体がどんな形なのか考える。理屈では「できるに決まっている」のですが、そんな簡単な話ではありません。それなりに準備して実験して一部、ブログで結果も出したのですがもっと深いところまで勉強してみます。
