平面αを考えます。ｎはαの単位法線ベクトルです。このとき、ｒをαに関して対称移動して得られるベクトルｒ’を求めます。実はこれが四元数につながります。 前話題にしたように、ｒのｎへの正射影ベクトルは（ｎ・ｒ）ｎで得られるのでした。なお「・」は内積…